《周颂·昊天有成命》是中国古代第一部诗歌总集《诗经》中的一首诗。这是祭祀周成王的乐歌，它叙述了周初三王对周王朝作出的贡献，重点称赞了周成王为完成先王事业所作的努力。全诗一章，只有七句，是《诗经》中最短的篇章之一，但诗题却是《诗经》中最长的。此诗语言简洁，无韵成诗。

昊天：苍天。
成命：既定的天命。
二后：二王，指周文王与周武王。
受之：指承受天命。
成王：即姬诵，武王子。
康：安乐，安宁。
夙(sù)夜：日夜，朝夕。
基：谋划。
命：政令。
宥(yòu)密：宽仁宁静。
于(wū)：叹词，有赞美之意。
缉熙：光明。
单：通“殚”，竭尽。
厥(jué)：其，指成王。
肆：巩固。靖：安定。

昭昭上天有指令，文王武王受天命。
成王不敢享安康，日夜安民细经营。
多么光明多辉煌！竭虑殚精保天命，国家太平民安宁。

汉代贾谊《新书·礼容下》：“二后，文王、武王也。文王有大德而功未就，武王有大功而治未成，及成王承嗣，仁以莅民，故称‘昊天’焉。”
宋代朱熹《诗集传》：“赋也。此诗多道成王之德，疑祀成王之诗也。言天祚周以天下，既有定命，而文武受之矣。成王继之，又能不敢康宁，而其夙夜积德，以承籍天命者，又宏深而静密，是能继续光明文武之业而尽其心，故今能安静天下，而保其所受之命也。《国语》叔向引此诗而言曰：是道成王之德也，成王能明文昭，定武烈者也。以此证之，则其为祀成王之诗，无疑矣。此康王以後之诗。”
清代姚际恒《诗经通论》：“小序谓‘郊祀天地’，妄也。《诗》言天者多矣，何独此为郊祀天地乎？郊祀天地，不但于成王无与，即武王亦非配天地，而言‘二后’，何耶？”
清代方玉润《诗经原始》：“序谓‘郊祀天地’，不知何所取义。诗唯首句及天，‘二后’下皆言文、武受命，及成王之德。曰‘不敢康’，曰‘宥密’，曰‘缉熙’，而终之以‘单厥心’，所以上基天命，缵成王业，而能安靖天下者于是乎在。于天地毫不相涉，天下岂有此等祭天地文乎？”