这首诗作于唐代宗大历元年（公元766年）秋，杜少陵出蜀居留夔州之时。从作品看，诗中的韩注大概是杜少陵的一位好友，曾出任谏言，于国有功，且富有才干。但他在朝廷却受到小人排挤，于是辞官归隐于岳阳，修神仙之道，杜少陵为朋友感到惋惜，于是写这首劝他去辅国佐君。
诗前六句为第一段，写怀念韩某远在洞庭，日月更迭，思念益切。「玉京」六句为第二段，写朝廷小人得势，而贤臣远去。点出韩某已罢官去国。「似闻」六句为第三段，写听到韩某罢官原因，以张良比之，颂其高洁有才。末四句为第四段，抒写自己感想，并望韩某再度出山，为国出力。诗思严慎细致周密，写得隐晦曲折。格调却清新激昂，铿锵有力。

韩谏议注：韩注，生平不详，由此诗看当为楚人。谏议是其曾任官职，唐门下省属官有谏议大夫，正五品上，掌侍从赞相，规谏讽谕。
岳阳：今湖南岳阳，当是韩注所在地。
奋飞：插翅飞去。
美人：指所思慕之人，男女都可用，用于男性则指其才德美。《离骚》：「惟草木之零落兮，恐美人之迟暮」。娟娟：秀美状。
濯足洞庭：《楚辞·渔父》引古歌：「沧浪之水清兮，可以濯我缨；沧浪之水浊兮，可以濯吾足。」据《楚辞》旧注，沧浪水近在楚都。当与洞庭同一水系。洞庭，湖名，在今湖南、湖北交界处。
八荒：四方四隅称八荒。
鸿飞冥冥：指韩己遁世。冥冥，远空。
玉京：玉京山，道家仙山，元始天尊居处。
群帝：此指群仙。
北斗：北斗是人君之象，号令之主（《晋书·天文志》）。
「或骑麒麟翳凤凰」句：《集仙录》记：群仙毕集，位高者乘鸾，次乘麒麟，次乘龙。翳，语助词。
倒景：即「倒影」。
摇潇湘：指倒影在潇湘水中荡漾。潇、湘是二水，于湖南零陵汇合。
星宫之君：承「集北斗」，当指北斗星君，借指皇帝。
羽人：飞仙，借指远贬之人。两句谓君上昏醉，贤人远去。
「似闻昨者赤松子，恐是汉代韩张良」句：张良字子房，韩国旧贵族，后为刘邦谋臣，刘邦得天下，张良说：「愿去人间事，从赤松子游耳。」见《汉书，张良传》。后道教附会张良真随赤松子仙去。赤松子是神农时雨师。
「昔随刘氏定长安，帷幄未改神惨伤」句：《汉书·高祖纪》载刘邦言：「运筹帷幄之中，决胜千里之外，吾不如子房功。」此借用言韩注有功于朝廷，旧迹未改，而人事已非，不由黯然神伤。定长安，建都长安。帷惺，军幕。
「国家成败吾岂敢，色难腥腐餐枫香」句：前句化用诸葛亮《出师表》：「至于成败利钝，非臣之明所能逆睹也。」吾，是以韩的口气说话。后句化用《庄子·秋水》寓言，说鹓雏（鸾凤之属）非梧桐不止，非练实不食，非醴泉不饮。有鸱鸮（猫头鹰）得一腐鼠，见鹓雏飞过，怕来夺食，就「吓」声以驱赶鹓雏。不知鹓雏根本无意于此。鸱鸮喻宵小之徒，鹓雏言避世贤者。鲍照《升天行》「何时与尔曹，逐腐共吞腥」，鲍诗是愤激反语，这里正说。色难，面有难色，不愿之意。枫香，《尔雅注》说枫似白杨有脂而香，称枫香。道家常以枫香和药，餐枫香喻持操隐居。
「周南留滞古所惜」句：《史记·太史公自序》：「是岁天子始建汉家之封，而太史公留滞周南，不得与从事。」
南极老人：《晋书·天文志》言，南极星，又名老人星，见则天下治平，主掌寿昌。
胡为：何为，为什么。
贡：献，这里是荐举之意。
玉堂：汉未央宫有玉堂。这里指朝廷。

我的心情恺郁思念着岳阳，想要鼓翼奋飞却辗转在病床。远隔秋水的伊人是多么美好，你在洞庭湖边洗脚，一面向四方遥望。鸿雁飞向遥远的高天，皓洁的日月放射光芒。秋风染红青枫的绿叶，秋空中降下寒霜。玉京的天帝们聚集在北斗星宫，有的乘驾麒麟，有的骑着凤凰。芙蓉装饰的旌旗招展，如烟雾漫天，旗影摇动那映着丽日的潇湘。星宫的帝君在那里畅饮美酒，可惜飞仙稀少，远在他方。听说你已经归隐，跟从仙人赤松子，像汉代的张良一样。你曾经安邦定国，建立功绩，运筹决策的政务使你烦倦，神情惨伤。你说你不能左右国家的命运，想去求仙访道，不愿留在污浊的尘世上。太史公怅恨滞留洛阳，你又为什么隐居潇湘？当天空出现老人星，世上就会太平、安康。你为什么同我远隔秋水不得相见？几时你才肯重新出山来辅佐朝堂？