全诗共五章，每章四句。前三章征人自叙出征情景，承接绵密，已经如怨如慕，如泣如诉；后两章描写战士间的互相勉励、同生共死，令人感动。此诗描写士卒长期征战之悲，无以复加。其中，描写战士感情的「死生契阔，与子成说。执子之手，与子偕老」，在后世也被用来形容夫妻情深。《诗经》是中国文学史上第一部诗歌总集。对后代诗歌发展有深远的影响，成为古典文学现实主义传统的源头。

镗（tāng）：鼓声。其镗，即「镗镗」。
踊跃：双声连绵词，犹言鼓舞。
兵：武器，刀枪之类。
土国城漕：土，挖土；城，修城；国，指都城；漕：卫国的城市。
孙子仲：即公孙文仲，字子仲，卫国将领。
平：平定两国纠纷。谓救陈以调和陈宋关系。
陈、宋：诸侯国名。
不我以归：是不以我归的倒装，有家不让回。
有忡：忡忡，忧虑不安的样子。
「爰（yuán）居爰处？爰丧其马」句：哪里可以住，我的马丢在哪里。爰：哪里；丧，丧失，此处言跑失。
于以：在哪里。
契阔：聚散、离合的意思。契，合；阔，离。
成说（shuō）：约定、成议、盟约。
于嗟：叹词。
活：借为「佸（huó）」，相会。
洵：久远。
信：守信，守约。

击起战鼓咚咚响，士兵踊跃练武忙。有的修路筑城墙，我独从军到南方。
跟随统领孙子仲，联合盟国陈与宋。不愿让我回卫国，致使我心忧忡忡。
何处可歇何处停？跑了战马何处寻？一路追踪何处找？不料它已入森林。
一同生死不分离，我们早已立誓言。让我握住你的手，同生共死上战场。
只怕你我此分离，没有缘分相会和。只怕你我此分离，无法坚定守信约。

《毛诗序》：《击鼓》，怨州吁也。卫州吁用兵暴乱，使公孙文仲将而平陈与宋。国人怨其勇而无礼也。
孔颖达《诗疏》：怨者，情所恚恨。……经五章皆陈兵役之怨辞。……当往之时，不于我以告归期，不知早晚得还，故我忧心忡忡然，忧不得归也。
钱锺书《管锥编》：《笺》：「从军之士，与其伍约：‘死也、生也，相与处勤苦之中，我与子成相说爱之恩’。志在相存救也；‘俱老’者，庶几俱免于难」；《正义》：王肃云：「言国人室家之志，欲相与从；‘生死契阔’，勤苦而不相离，相与成男女之数，相扶持俱老。’」按《笺》甚迂谬，王说是也，而于「契阔」解亦未确。盖征人别室妇之词，恐战死而不能归，故次章曰：「不我以归，忧心有忡」。